Dia 7 - Sigue linea con Gazebo

Españoles... Bracitos... ha muerto... =(

Tras la muerte de bracitos, para continuar con las prácticas utilizamos dos herramientas nuevas: Gazebo y JDE.

El primero es un simulador en 3D que permite cargar diferentes tipos de robots, sensores y actuadores en un mundo artificial, mientras que el segundo es una herramienta que nos permite desarrollar comportamientos para nuestro robot.

La práctica consiste en intentar que el robot consiga avanzar por el mundo siguiendo la linea roja que hay pintada sobre el suelo.

Ante los problemas encontrados en el aula de prácticas (no funcionaba el entorno, la corrección del entorno fue demasiado tarde para nosotros), nos ha sido imposible terminar la práctica. Aunque no la hemos finalizado, si que hemos intentado hacerla asique vamos a comentar el trabajo que hemos desarrollado.

Para conseguir el objetivo, debemos desarrollar un controlador PD. El algoritmo a ejecutar sería el siguiente:

1. Obtener una imagen con el sensor de imágenes.
2. Analizamos la imagen y con ello obtenemos una matriz. Esta matriz va a estar formada por píxeles (Red, Green, Blue). Para el funcionamiento óptimo, debemos estudiar 2 líneas de la matriz. Una de ellas se corresponde con la posición actual y la otra se corresponde con una posición mas avanzada de la actual.
3. Analizamos las dos líneas. Si en la región central de la línea de posición encontramos un rojo y en la línea de la posición avanzada también, podemos suponer que avanzamos en línea recta y el robot puede acelerar. Si por el contrario, en la línea de la posición avanzada hay un blanco, debemos frenar y buscar el rojo para que el robot pueda girar y no perder la línea roja.

Hasta aquí ha llegado nuestra aventura en el mundo de la robótica.

Así han sido las cosas, y así se las hemos contado.